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ROS2 커스텀 Message 및 Service

ROS2에서 사용자 정의 Message와 Service를 정의하는 방법입니다.

package.xml

<?xml version="1.0"?>
<?xml-model href="http://download.ros.org/schema/package_format3.xsd" schematypens="http://www.w3.org/2001/XMLSchema"?>
<package format="3">
  <name>tree_service</name>
  <version>0.4.0</version>
  <description>Message and Service of Tree-Service</description>
  <maintainer email="snowdeer0314@gmail.com">snowdeer</maintainer>
  <license>Apache License 2.0</license>

  <buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend>
  
  <build_depend>builtin_interfaces</build_depend>
  <build_depend>rosidl_default_generators</build_depend>
  
  <exec_depend>builtin_interfaces</exec_depend>
  <exec_depend>rosidl_default_runtime</exec_depend>

  <member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>

  <export>
    <build_type>ament_cmake</build_type>
  </export>
</package>

CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 3.5)

project(tree_service)

if(NOT CMAKE_CXX_STANDARD)
  set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
endif()

if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")
  set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -Wall -Wextra -Wpedantic")
endif()

find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(builtin_interfaces REQUIRED)
find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)

set(msg_files
    "msg/TreeEvent.msg"
    "msg/TreeData.msg"
    "msg/TreeNode.msg"
)

set(srv_files
    "srv/Tree.srv"
)

rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
  ${msg_files}
  ${srv_files}
  DEPENDENCIES builtin_interfaces
)

ament_package()

Message는 ‘msg’라는 서브 디렉토리 밑에, Service는 ‘srv’라는 서브 디렉토리 밑에 위치시킵니다. (위 CMakeLists.txt 파일 참고)

각각의 예제 파일들은 다음과 같습니다. 상단에 상수값을 정의하면 나중에 C++이나 Python에서 해당 메시지나 서비스를 사용할 때 해당 상수값을 이용할 수 있습니다. TOPIC_NAME이라던지 이벤트 ID 등을 상수로 정의하면 편리합니다.

msg/TreeNode.msg

string NAME = "TreeNode"

string id
string parent_id
string type
string name

srv/TreeData

string NAME = "TreeData"
int64 REQUEST_TO_PUBLISH_TREE_DATA = 1

int64 request_id
---
int64 request_id
int64 response