snowdeer's Code Holic

Visual Studio Code 자동 줄바꿈 옵션 켜기

01 Aug 2018 | IDE vscode

Visual Studio Code 자동 줄바꿈 켜기

File > Preferences > Settings 메뉴에 들어갑니다. 단축키로는 Ctrl + , 입니다.

실행 후, 오른 편의 사용자 정의 세팅에서

"editor.wordWrap": "on",

항목을 추가해주면 됩니다.

ROS 2.0 Bouncy 설치 방법

01 Aug 2018 | ROS

ROS 2.0 Bouncy 버전 설치 방법입니다. 기존에 Ardent 버전이 있었는데, 이번 여름에 Ubuntu 18.04를 지원하면서 Bouncy 버전이 새로 나왔습니다. 설치 과정이 조금 달라졌기 때문에 설치 과정을 다시 포스팅합니다.

  • Ardent 버전: Ubuntu 16.04 지원
  • Bouncy 버전: Ubuntu 16.04 / Ubuntu 18.04 지원

여기서는 Ubuntu 18.04 기준으로 설명합니다. 하지만, 16.04에서도 설치 과정은 동일합니다. 공식 페이지는 여기를 보시면 되는데, 아래 포스팅과 조금 차이가 있습니다.


Locale 설정

sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8


vcs-tool 설치

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp://p80.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-keys 0xB01FA116
sudo apt-get update
sudo apt-get install python3-vcstool


기본 컴포넌트들 설치

sudo apt update && sudo apt install -y \
  build-essential \
  cmake \
  git \
  python3-colcon-common-extensions \
  python3-pip \
  wget

sudo apt install -y libpython3-dev

sudo apt install -y python-rosdep

여기에서 맨 아래에 있는 python-rosdep 항목 설치가 실패한다면 python-rosdep2로 이름 변경해서 설치를 시도해보세요.


Test를 위한 pip Package 설치

sudo -H python3 -m pip install -U \
  argcomplete \
  flake8 \
  flake8-blind-except \
  flake8-builtins \
  flake8-class-newline \
  flake8-comprehensions \
  flake8-deprecated \
  flake8-docstrings \
  flake8-import-order \
  flake8-quotes \
  pytest-repeat \
  pytest-rerunfailures

python3 -m pip install -U \
  pytest \
  pytest-cov \
  pytest-runner \
  setuptools


Fast-RTPS 라이브러리 설치

sudo apt install --no-install-recommends -y \
  libasio-dev \
  libtinyxml2-dev

ROS2 설치 파일 다운로드

여기에서 필요한 바이너리 설치 파일을 다운로드합니다. 자신의 Ubuntu 버전에 따라서 선택하시면 됩니다. 참고로 bionic가 18.04, xenial이 16.04 입니다.


다운로드한 ROS2 파일 설치

mkdir -p ~/ros2_install
cd ~/ros2_install
tar xf ~/Downloads/ros2-bouncy-linux-bionic-x86_64.tar.bz2


ROS2 Dependency 설치

sudo apt install -y python-rosdep
sudo rosdep init
sudo rosdep update

sudo rosdep install --from-paths ros2-linux/share --ignore-src --rosdistro bouncy -y --skip-keys "console_bridge fastcdr fastrtps libopensplice67 osrf_testing_tools_cpp poco_vendor rti-connext-dds-5.3.1 tinyxml_vendor tinyxml2_vendor urdfdom urdfdom_headers"


RTI Connext 설정

export RTI_LICENSE_FILE=path/to/rti_license.dat

sudo apt update && sudo apt install -q -y \
        rti-connext-dds-5.3.1

여기서 주의할 점은 RTI Connext 설치 도중 긴 스크롤 메시지를 읽고 yes를 타이핑해야 하는 절차가 있다는 점입니다.


예제 파일 실행

창 2개를 띄워놓고 다음 명령어 실행해서 잘 동작하는지 확인해봅니다.

. ~/ros2_install/ros2-linux/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

. ~/ros2_install/ros2-linux/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp listener

Tkinter 기본 Sample Window

01 Aug 2018 | Python tkinter

Tkinter를 이용해서 Empty Window 만들어보기

tkinter를 이용해서 빈 Window를 만들어보는 예제입니다.

만약 tkinter가 설치되어 있지 않으면 다음 명령어를 이용해서 설치할 수 있습니다. (Ubuntu 기준)

sudo apt install python-tk


예제

import tkinter as tk


def initWindow():
    window = tk.Tk()
    window.title("Simple Window")
    window.resizable(False, False)
    window.geometry("1024x768")

    window.mainloop()


def main(args=None):
    initWindow()


if __name__ == '__main__':
    main()


버튼 추가해보기

import tkinter as tk


def initWindow():
    window = tk.Tk()
    window.title("Simple Window")
    window.resizable(False, False)
    window.geometry("1024x768")

    button = tk.Button(master=window, text="Test Button", command=callback_button_clicked)
    button.pack()

    window.mainloop()


def callback_button_clicked():
    print("Button Clicked !!")


def main(args=None):
    initWindow()


if __name__ == '__main__':
    main()


간단한 이미지 출력해보기

import tkinter as tk


window = tk.Tk()
window.title("Simple Window")
window.resizable(False, False)
window.geometry("1024x768")

canvas = tk.Canvas(window, width=1024, height=768)
canvas.pack(expand=tk.YES, fill=tk.BOTH)

img = tk.PhotoImage(file="01.png")
canvas.create_image(20, 20, anchor=tk.NW, image=img)

window.mainloop()

Terminator 사용자 정의 세팅하는 방법

01 Aug 2018 | 리눅스 Ubuntu

Terminator Config

terminator는 개인적으로 많이 애용하고 있는 터미널 프로그램입니다. 사용자 정의 세팅을 하는 방법은 다음과 같습니다.

만약 ~/.config/terminator/config 파일이 없으면 새로 만들어주면 됩니다.


~/.config/terminator/config

[global_config]
  handle_size = 0
  focus = system
[keybindings]
[layouts]
  [[default]]
    [[[child1]]]
      parent = window0
      type = Terminal
    [[[window0]]]
      parent = ""
      size = 1200, 600
      type = Window
[plugins]
[profiles]
  [[default]]
    scrollbar_position = hidden
    scrollback_infinite = True
    use_system_font = False
    background_darkness = 0.9
    background_type = transparent
    background_image = None
    show_titlebar = False
    font = D2Coding 12

저는 스크롤바가 화면에 있는게 더 편해서 위 설정에서 scrollbar_position = hidden 항목은 제외합니다.


Terminator 단축키

  • 위/아래로 화면 나누기 : Ctrl + Shift + O
  • 좌/우로 화면 나누기 : Ctrl + Shift + E

  • 현재 화면 닫기 : Ctrl + Shift + W

  • 화면간 이동 : Alt + 방향키

  • 스크롤바 Toggle : Ctrl + Shift + S

  • 검색 : Ctrl + Shift + F
  • 화면 Clear : Ctrl + Shift + G

Git Submodule 삭제 방법

01 Aug 2018 | git

Git Submodule 삭제 방법

먼저 git submodule deinit -f 명령어를 통해서 해당 모듈을 deinit 해줍니다.

git submodule deinit -f test_app

그 다음 .git/modules 폴더에 들어가서 해당 폴더를 삭제합니다.

rm -rf .git/modules/test_app

마지막으로 git에서 해당 폴더를 제거해주면 됩니다.

git rm -f test_app