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ROS 2.0 설치 방법

19 Dec 2017 | ROS

ROS 2.0을 설치하는 방법입니다. ROS 2.0 공식 페이지에서 더 자세히 볼 수 있으며, 여기서는 제 경험을 토대로 다시 정리했습니다.

ROS 2.0 설치

저는 Ubuntu 16.04 LTS에 ROS 2.0을 설치했습니다.

필요한 라이브러리 설치

다음 명령어를 이용해서 필요한 라이브러리들을 먼저 설치합니다.

$ sudo apt-get update && sudo apt-get install -q -y \
     libopencv-core2.4v5 \
     libhighgui2.4 \
     libopencv-imgproc2.4v5 \
     libasio-dev \
     libeigen3-dev \
     libtinyxml-dev \
     libtinyxml2-dev \
     libcurl4-openssl-dev \
     libqt5core5a \
     libqt5gui5 \
     libqt5opengl5 \
     libqt5widgets5 \
     libxaw7-dev \
     libgles2-mesa-dev \
     libglu1-mesa-dev \
     python3-pip \
     python3-setuptools \
     python3-yaml \
     wget \
     tree

$ sudo apt-get update && sudo apt-get install -q -y \
    libboost-thread-dev

$ sudo pip3 install argcomplete


ROS 2.0 바이너리 패키지 다운로드

다음 경로에서 ROS 2.0 최신 바이너리 패키지를 다운 받습니다.

저는 ‘ros2-ardent-package-linux-fastrtps-opensplice-x86_64.tar.bz2’ 파일을 다운받았습니다.

그런 다음 다음 명령어를 통해 압축 파일을 해제합니다.

$ mkdir -p ~/ros2_install

$ cd ~/ros2_install

$ tar xf ~/Downloads/ros2-package-linux-x86_64.tar.bz2


샘플 테스트

이제 잘 설치가 되었고 동작이 되는지 확인하기 위해서 터미널에서 다음 명령어를 실행해봅니다.

$ . ~/ros2_install/ros2-linux/setup.bash

$ ros2 run demo_nodes_cpp talker

$ . ~/ros2_install/ros2-linux/setup.bash

$ ros2 run demo_nodes_cpp listener


잘 동작이 되는 걸 확인했으면, .bashrc 파일 맨 끝에 아래 항목을 추가합니다.

. ~/ros2_install/ros2-linux/setup.bash