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ROS 2.0 개발 환경 세팅

20 Dec 2017 | ROS

ROS 2.0을 기반으로 빌드 환경을 설정하는 방법입니다. 여기에서 원문을 볼 수 있으며, 저는 제 경험을 토대로 글을 작성했습니다.

Ament

ROS 1.0에서는 빌드 시스템으로 catkin을 이용했었는데, ROS 2.0에서는 ament를 이용합니다. ament를 사용하기 위해서는 먼저 빌드 환경을 설정해주어야 합니다.


필요한 프로그램 설치

만약 vcs 프로그램이 설치되어 있지 않다면 vcstool을 설치합니다.

다음 명령어를 이용해서 ‘vcstool’을 쉽게 설치할 수 있습니다.

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116

$ sudo apt-get update

$ sudo apt-get install python3-vcstool

$ source /usr/share/vcstool-completion/vcs.bash


폴더 생성

아래 명령어를 이용해서 폴더 생성을 해줍니다.

$ mkdir -p ~/ros2_ws/src


소스 다운로드

$ cd ~/ros2_ws

$ wget https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/master/ros2.repos

$ vcs import ~/ros2_ws/src < ros2.repos


빌드

$ src/ament/ament_tools/scripts/ament.py build --build-tests --symlink-install

꽤 오랜 시간이 걸리기 때문에 인내력을 갖고 기다려줍니다. 만약 중간에 응답이 없거나 타임아웃(Timeout)이 발생한 경우는 Ctrl + C키를 눌러서 종료한 다음 위 명령어를 다시 입력하면 작업을 이어서 진행합니다.

저 같은 경우는 중간에 너무 오래 걸려서 타임아웃 설정값을 바꿔야 하는 경우도 있었습니다.


설치

빌드가 다 끝나면 install 디렉토리에 결과물이 만들어집니다. 다음 명령어를 이용해서 설치를 해줍니다.

$ . install/local_setup.bash


샘플 코드 빌드 테스트

이제 ament를 이용해서 빌드가 잘 되는지 확인을 해야 합니다. 샘플 코드를 빌드해서 잘 되는지 확인합니다.

$ mkdir -p ~/ros2_overlay_ws/src

$ cd ~/ros2_overlay_ws/src

$ git clone https://github.com/ros2/examples.git

$ cd ~/ros2_overlay_ws

$ ament build