ROS 2.0의 실행 명령어는 ros2 입니다. ROS 1.0 버전에서의 명령어 사용법과 꽤 차이가 있습니다. 간단한 사용법을 알아놓는 편이 좋습니다.

ros2 명령어 사용법

도움말

간단한 도움말을 보기 위해서는 --help 옵션을 넣으면 됩니다.

$ ros2 --help

프로그램 실행방법

run 옵션을 이용해서 프로그램을 실행할 수 있습니다. 하지만 경험상 그냥 실행 파일만 실행해도 잘 실행이 되더군요.

ros2 run demo_nodes_cpp talker -t chatter2

Message Publish

특정 Topic으로 메시지를 발행하기 위해서는 topic pub 옵션을 사용하면 됩니다. 아래 예제는 snowdeer_topic이라는 이름의 Topic에 문자열 메시지를 보내는 예제입니다.

$ ros2 topic pub /snowdeer_topic std_msgs/String "data: Hello, snowdeer."

Message Subscribe

특정 Topic의 메시지를 수신하기 위해서는 topic echo 옵션을 사용하면 됩니다.

$ ros2 topic echo /snowdeer_topic

Topic 리스트 조회

$ ros2 topic list

Node 리스트 조회

$ ros2 node list