ROS 2.0 with QT

ROS 2.0에서 QT Widget 프로그램을 빌드하는 방법에 대해 포스팅합니다.

먼저 QT Widget 샘플 코드입니다. QTCreator를 이용해서 생성한 프로젝트라서 mainwindow.h, mainwindow.cpp, mainwindow.ui 등의 파일도 생성이 되는데 여기서는 CMakeLists.txt 파일에 대해서만 포스팅합니다.

CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
project(qt_widget)

set(REQUIRED_QT_VERSION 5.9.0)

# Default to C++14
if(NOT CMAKE_CXX_STANDARD)
  set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
endif()

if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")
  add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic -fPIC)
endif()

set(CMAKE_AUTOMOC ON)
set(CMAKE_AUTOUIC ON)
set(CMAKE_INCLUDE_CURRENT_DIR ON)

find_package(Qt5Core REQUIRED)
find_package(Qt5Widgets REQUIRED)
find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)

add_executable(${PROJECT_NAME} main.cpp mainwindow.cpp)

ament_target_dependencies(${PROJECT_NAME} rclcpp Qt5Core Qt5Widgets)

install(TARGETS ${PROJECT_NAME}
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})

ament_package()