ROS 2.0 Bouncy 설치 방법 · snowdeer's Code Holic

ROS 2.0 Bouncy 버전 설치 방법입니다. 기존에 Ardent 버전이 있었는데, 이번 여름에 Ubuntu 18.04를 지원하면서 Bouncy 버전이 새로 나왔습니다. 설치 과정이 조금 달라졌기 때문에 설치 과정을 다시 포스팅합니다.

Ardent 버전: Ubuntu 16.04 지원
Bouncy 버전: Ubuntu 16.04 / Ubuntu 18.04 지원

여기서는 Ubuntu 18.04 기준으로 설명합니다. 하지만, 16.04에서도 설치 과정은 동일합니다. 공식 페이지는 여기를 보시면 되는데, 아래 포스팅과 조금 차이가 있습니다.

Locale 설정

sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

vcs-tool 설치

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp://p80.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-keys 0xB01FA116
sudo apt-get update
sudo apt-get install python3-vcstool

기본 컴포넌트들 설치

sudo apt update && sudo apt install -y \
  build-essential \
  cmake \
  git \
  python3-colcon-common-extensions \
  python3-pip \
  wget

sudo apt install -y libpython3-dev

sudo apt install -y python-rosdep

여기에서 맨 아래에 있는 python-rosdep 항목 설치가 실패한다면 python-rosdep2로 이름 변경해서 설치를 시도해보세요.

Test를 위한 pip Package 설치

sudo -H python3 -m pip install -U \
  argcomplete \
  flake8 \
  flake8-blind-except \
  flake8-builtins \
  flake8-class-newline \
  flake8-comprehensions \
  flake8-deprecated \
  flake8-docstrings \
  flake8-import-order \
  flake8-quotes \
  pytest-repeat \
  pytest-rerunfailures

python3 -m pip install -U \
  pytest \
  pytest-cov \
  pytest-runner \
  setuptools

Fast-RTPS 라이브러리 설치

sudo apt install --no-install-recommends -y \
  libasio-dev \
  libtinyxml2-dev

ROS2 설치 파일 다운로드

여기에서 필요한 바이너리 설치 파일을 다운로드합니다. 자신의 Ubuntu 버전에 따라서 선택하시면 됩니다. 참고로 bionic가 18.04, xenial이 16.04 입니다.

다운로드한 ROS2 파일 설치

mkdir -p ~/ros2_install
cd ~/ros2_install
tar xf ~/Downloads/ros2-bouncy-linux-bionic-x86_64.tar.bz2

ROS2 Dependency 설치

sudo apt install -y python-rosdep
sudo rosdep init
sudo rosdep update

sudo rosdep install --from-paths ros2-linux/share --ignore-src --rosdistro bouncy -y --skip-keys "console_bridge fastcdr fastrtps libopensplice67 osrf_testing_tools_cpp poco_vendor rti-connext-dds-5.3.1 tinyxml_vendor tinyxml2_vendor urdfdom urdfdom_headers"

RTI Connext 설정

export RTI_LICENSE_FILE=path/to/rti_license.dat

sudo apt update && sudo apt install -q -y \
        rti-connext-dds-5.3.1

여기서 주의할 점은 RTI Connext 설치 도중 긴 스크롤 메시지를 읽고 yes를 타이핑해야 하는 절차가 있다는 점입니다.

예제 파일 실행

창 2개를 띄워놓고 다음 명령어 실행해서 잘 동작하는지 확인해봅니다.

. ~/ros2_install/ros2-linux/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

. ~/ros2_install/ros2-linux/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp listener