문자열(std_msg)을 수신(Subscribe)하고 전송(Publish)하는 예제 코드(C++)

하나의 프로그램내에서 ROS 2.0 문자열 메시지를 수신하고, 바로 그 내용을 다른 토픽(Topic)으로 전송하는 예제 코드입니다. 메시지 수신부는 람다 함수로 되어 있습니다.

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"

#include <iostream>

using namespace std;
using std::placeholders::_1;

const string NODE_NAME = "snowdeer_msg_echo_example";

int main(int argc, char *argv[]) {
  cout << "Hello, ROS2 ECHO Example" << std::endl;

  rclcpp::init(argc, argv);
  auto node = rclcpp::Node::make_shared(NODE_NAME);
  auto publisher = node->create_publisher<std_msgs::msg::String>("snowdeer_output");

  auto subscription = node->create_subscription<std_msgs::msg::String>
      ("snowdeer_input", [publisher](std_msgs::msg::String::SharedPtr inMessage) {
        auto outMessage = std::make_shared<std_msgs::msg::String>();
        outMessage->data = inMessage->data;
        publisher->publish(outMessage);
      });

  auto message = std::make_shared<std_msgs::msg::String>();

  rclcpp::spin(node);
  rclcpp::shutdown();

  return 0;
}