ROS 2.0 Crystal 설치 방법

ROS 2.0 Crystal 버전이 새로 나왔습니다. 역시나 기존의 Ardent나 Bouncy 버전 때와 설치 방법이 조금 다른데, 그래도 거의 Bouncy 때의 설치 과정과 유사합니다.

아래 포스팅은 Ubuntu 18.04 버전을 처음 설치했다고 가정하고(아무런 패키지가 설치되지 않은 상태), ROS 2.0 Crystal 버전을 설치하는 과정입니다.

Locale 설정

sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

기본 패키지 설치 및 repo key 설치

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
curl http://repo.ros2.org/repos.key | sudo apt-key add -

vcs-tool 설치

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp://p80.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-keys 0xB01FA116
sudo apt-get update
sudo apt-get install python3-vcstool

기본 컴포넌트들 설치

sudo apt update && sudo apt install -y \
  build-essential \
  cmake \
  git \
  python3-colcon-common-extensions \
  python3-pip \
  wget

sudo apt install -y libpython3-dev

python3 -m pip install -U \
  argcomplete \
  flake8 \
  flake8-blind-except \
  flake8-builtins \
  flake8-class-newline \
  flake8-comprehensions \

  flake8-deprecated \
  flake8-docstrings \
  flake8-import-order \
  flake8-quotes \
  git+https://github.com/lark-parser/lark.git@0.7d \
  pytest-repeat \
  pytest-rerunfailures \
  pytest \
  pytest-cov \
  pytest-runner \
  setuptools

sudo apt install --no-install-recommends -y \
  libasio-dev \
  libtinyxml2-dev

ROS 2.0 바이너리 다운로드 및 설치

미리 빌드된 ROS 2.0 바이너리를 다운로드합니다. 그리고 아래 명령어로 압축해제를 합니다.

mkdir -p ~/ros2_install
cd ~/ros2_install
tar xf ~/Downloads/ros2-crystal-20190117-linux-bionic-amd64.tar.bz2

rosdep 설치 및 초기화

sudo apt install -y python-rosdep

sudo rosdep init
sudo rosdep fix-permissions
rosdep update

만약 중간에 catkin-pkg 버전 때문에 에러가 발생하면 아래 명령어를 이용해서 버전 업데이트를 해줍니다.

sudo apt-get update && sudo apt-get install --only-upgrade python-catkin-pkg

OpenSlice 및 RTI Connext

OpenSlice와 RTI Connext는 굳이 설치를 할 필요는 없습니다. (어차피 상용 License라 사용하기엔 애매합니다.)

여기서는 패스합니다.

설치 확인

창을 2개 열어서 다음 명령어가 잘 동작하는지 확인합니다.~~~~

. ~/ros2_install/ros2-linux/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

. ~/ros2_install/ros2-linux/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp listener