ROS 2.0 Dashing 설치 방법(apt 이용)

Ubuntu 18.04 기준입니다. MacOS 에서는 ROS 2.0 바이너리 설치는 잘 안되고 소스 빌드를 해야 되더군요. Ubuntu 19.04에서도 아래 내용으로 설치는 어렵습니다.

Locale 설정

sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

GPG Key 설치

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

ROS2 패키지 설치

sudo apt update
sudo apt install ros-dashing-desktop
sudo apt install ros-dashing-ros-base

그리고 ROS2 실행 환경을 실행하려면

source /opt/ros/dashing/setup.bash

와 같은 명령어를 실행하면 되며, .bashrc 등에 위 명령어를 추가할 수도 있습니다. 저는 ZShell을 사용 중이고 ROS_DOMAIN_ID 등을 별도로 지정하기 때문에 ~/.zshrc 파일에 아래 내용을 설정해놓고 사용합니다.

function ros2env() {
  export ROS_DOMAIN_ID=$1
  source /opt/ros/dashing/local_setup.zsh
  echo "ROS Domain ID =" $ROS_DOMAIN_ID
}

이러면 어디서나 ros2env 110과 같은 명령어로 ROS 2.0 환경을 불러올 수 있습니다. 띄어쓰기 뒤의 파라메터는 ROS_DOMAIN_ID 값입니다.

부가적 설치

부가적으로 아래 항목들도 설치해놓으면 개발할 때 편리합니다. 특히 가장 아래 부분의 colcon 컴파일러는 꼭 설치하는 편이 좋습니다.

sudo apt update
sudo apt install -y python-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

sudo apt install -y libpython3-dev

sudo apt install python3-argcomplete

sudo apt install python3-colcon-common-extensions

테스트 명령어

각각 다른 터미널에서 아래 명령어를 실행합니다.