ROS 2.0 Foxy 설치 방법(apt 이용)

ROS2 Foxy Fitzroy 부터는 Ubuntu 20.04가 권장사항입니다. apt install 명령어를 이용해서 설치하려면 Ubuntu 20.04 버전을 이용해야 합니다. (소스 빌드를 하는 경우에는 Ubuntu 18.04에서도 설치 가능합니다.)

Locale 설정

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

ROS2 Repository 추가

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

sudo sh -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

ROS2 패키지 설치

sudo apt update
sudo apt install ros-foxy-desktop

그리고 ROS2 실행 환경을 실행하려면

source /opt/ros/foxy/setup.bash

와 같은 명령어를 실행하면 되며, .bashrc 등에 위 명령어를 추가할 수도 있습니다. 저는 ZShell을 사용 중이고 ROS_DOMAIN_ID 등을 별도로 지정하기 때문에 ~/.zshrc 파일에 아래 내용을 설정해놓고 사용합니다.

function ros2env() {
  export ROS_DOMAIN_ID=$1
  source /opt/ros/foxy/local_setup.zsh
  echo "ROS Domain ID =" $ROS_DOMAIN_ID
}

이러면 어디서나 ros2env 110과 같은 명령어로 ROS 2.0 환경을 불러올 수 있습니다. 띄어쓰기 뒤의 파라메터는 ROS_DOMAIN_ID 값입니다.

부가적 설치

부가적으로 아래 항목들도 설치해놓으면 개발할 때 편리합니다. 특히 가장 아래 부분의 colcon 컴파일러는 꼭 설치하는 편이 좋습니다.

sudo apt install -y python3-pip
pip3 install -U argcomplete

sudo apt install python3-colcon-common-extensions
# pip3 install -U colcon-common-extensions 으로 설치해도 됨

테스트 명령어

각각 다른 터미널에서 아래 명령어를 실행합니다.