snowdeer's Code Holic

Ctrl + Shift + E 명령어가 안 먹히는 경우(Terminator)

22 Sep 2020 | 리눅스

저는 Ubuntu 20.04 버전부터 경험했지만, 찾아보니 그 이전 버전에서도 발생했던 문제네요.

terminator 터미널 프로그램에서 Ctrl + Shift + E 명령어를 입력하니 창이 가로로 분할되는 것이 아니라 e라는 글자와 함께 이모지 입력 프롬프트로 바뀌는 현상이 있었습니다.

수정하기 위해서는 터미널에서

ibus-setup

그 이후 Emoji 탭을 선택합니다.

Emoji annotation 키보드 단축키가 Ctrl + Shift + E 으로 되어 있는 것이 보이는데 그냥 지워버리면 됩니다.

MacOS에 ROS 2.0 설치하기(Foxy Fitzroy)

15 Sep 2020 | ROS

기본 요소 설치

ROS2 Foxy 부터는 Python 3.8을 이용해야 합니다.

brew install python@3.8
brew unlink python
brew link --force python@3.8

brew install asio tinyxml2
brew install tinyxml eigen pcre poco

# OpenCV는 필수는 아닙니다. 설치시 시간이 엄청 오래 걸리니 고민해보세요.
brew install opencv

brew install openssl
echo "export OPENSSL_ROOT_DIR=$(brew --prefix openssl)" >> ~/.zshrc

brew install qt freetype assimp
brew install sip pyqt5

brew install console_bridge
brew install log4cxx spdlog
brew install cunit
brew install graphviz

python3 -m pip install pygraphviz pydot
python3 -m pip install lxml
python3 -m pip install catkin_pkg empy ifcfg lark-parser lxml netifaces numpy pyparsing pyyaml setuptools argcomplete

pip3 install -U colcon-common-extensions


ROS2 바이너리 다운로드

ROS 2.0 바이너리는 여기에서 다운로드 가능합니다.

mkdir -p ~/ros2_foxy
cd ~/ros2_foxy
tar xf ~/Downloads/ros2-foxy-20200807-macos-amd64.tar.bz2


설치 확인

. ~/ros2_foxy/ros2-osx/local_setup.zsh
ros2 run demo_nodes_cpp talker

. ~/ros2_foxy/ros2-osx/local_setup.zsh
ros2 run demo_nodes_py listener

Clion에서 ROS 2.0 Foxy 사용하기

14 Sep 2020 | ROS

Ubuntu 20.04와 ROS2 Foxy를 같이 사용할 경우 Clion에서 빌드를 돌리면 다음과 같은 오류가 발생할 수 있습니다.

Could NOT find FastRTPS (missing: FastRTPS_INCLUDE_DIR FastRTPS_LIBRARIES)

이 경우 CMakeLists.txt 파일에 아래 내용을 넣어주면 됩니다.

set(FastRTPS_INCLUDE_DIR /opt/ros/foxy/include)
set(FastRTPS_LIBRARY_RELEASE /opt/ros/foxy/lib/libfastrtps.so)

ROS 2.0 Foxy 설치 방법(apt 이용)

14 Sep 2020 | ROS

ROS2 Foxy Fitzroy 부터는 Ubuntu 20.04가 권장사항입니다. apt install 명령어를 이용해서 설치하려면 Ubuntu 20.04 버전을 이용해야 합니다. (소스 빌드를 하는 경우에는 Ubuntu 18.04에서도 설치 가능합니다.)


Locale 설정

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8


ROS2 Repository 추가

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

sudo sh -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'


ROS2 패키지 설치

sudo apt update
sudo apt install ros-foxy-desktop


그리고 ROS2 실행 환경을 실행하려면

source /opt/ros/foxy/setup.bash

와 같은 명령어를 실행하면 되며, .bashrc 등에 위 명령어를 추가할 수도 있습니다. 저는 ZShell을 사용 중이고 ROS_DOMAIN_ID 등을 별도로 지정하기 때문에 ~/.zshrc 파일에 아래 내용을 설정해놓고 사용합니다.

function ros2env() {
  export ROS_DOMAIN_ID=$1
  source /opt/ros/foxy/local_setup.zsh
  echo "ROS Domain ID =" $ROS_DOMAIN_ID
}

이러면 어디서나 ros2env 110과 같은 명령어로 ROS 2.0 환경을 불러올 수 있습니다. 띄어쓰기 뒤의 파라메터는 ROS_DOMAIN_ID 값입니다.


부가적 설치

부가적으로 아래 항목들도 설치해놓으면 개발할 때 편리합니다. 특히 가장 아래 부분의 colcon 컴파일러는 꼭 설치하는 편이 좋습니다.

sudo apt install -y python3-pip
pip3 install -U argcomplete

sudo apt install python3-colcon-common-extensions
# pip3 install -U colcon-common-extensions 으로 설치해도 됨


테스트 명령어

각각 다른 터미널에서 아래 명령어를 실행합니다.

ros2 run demo_nodes_cpp talker

ros2 run demo_nodes_py listener

우분투(Ubuntu) 20.04 한글 키보드 설치

14 Sep 2020 | 리눅스 설정 Ubuntu

iBus 기반 한글 키보드 설치

Ubuntu 20.04 LTS 버전 기준으로 한글 키보드를 설치하는 방법입니다. Ubuntu 18.04 이후부터 기본 한글어 입력기가 다시 ibus로 돌아왔습니다. 그래서 저는 그냥 기본 입력기를 사용하고 있습니다.

ibus를 이용한 한글 입력기 활성화 방법은 다음과 같습니다.

  • 메뉴에서 Language Support 실행 → 필요한 파일들 자동으로 설치
  • 메뉴에서 Region & Language 실행
  • Input Sources 항목에서 기본으로 잡혀있던 English는 삭제하고, Korean(Hangul) 선택
  • 만약, Korean(Hangul)이 뜨지 않고 Korean만 표시되는 경우 재부팅을 하면 됩니다.
  • Korean(Hangul) 항목 오른쪽의 설정 버튼 클릭
  • Hangul Toggle Key의 Add 버튼을 누르고 한글 키 입력(ALT_R 또는 Hangul로 표시됩니다.)